很早之前就想做一款，忙于作业一直没弄。最近有点时刻画板，打样，焊接，调试，总算顺畅的转起来。期间也遇到许多问题，上网查，自己量波形前前后后搞了差不多近一个月，（中心又出差一周）总算搞的差不多了，特意写个总结。
板子外观100*60mm 中等巨细。DC12V输入，规划最大电流10A.（实践没试过那么大的电机，手头的电机也就5 6A的姿态）硬件上能够切换有感（HALL）和无感(EMF)两种形式，外部滑动变阻器调速 预留有 PWM输入、刹车、正回转、USBuart接口。
先来说下原理无刷电机实践上的意思便是直流电机，和传统的DC电机是相同的，仅仅把有刷的电滑环变成了电子换向器。
当然难点就在怎样获取当时转子的方位好换相，所以又分为两种有感和无感。 有感便是在电机端盖的部位加装霍尔
悬浮相的感应电动势过零点（后边细讲）。 当然各有各的优缺点，有感在低速方面好，能够频频启停换相。无感的结构相对比较简略成本低，航模上使用居多。 先说有感，
有关。这一点牢记，不是换的越快转的越快。（方位决议换相时刻，电压决议转速）一般调速便是调电压，
硬件部分网上根本都是老练的计划。三相H桥，H桥一般有上臂mos和下臂mos组成，假如仅仅简略的做演示上臂选pmos下臂选nmos
的io就能够驱动。可是pmos低内阻的价格高。功率上面很难做大。与之相类似的文章:[H桥怎样来操控电机速度](
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预定为便是强行给某一相通电一段时刻，让电机定位到这一个方位。占空比30-50%不要太大，可能会发热。
发动，便是逐渐的强制换相，当然要有个加快的进程，使电机转起来。 这样的一个进程太慢会颤动回转，太快会丢步。
。要能使电机转的能发生电动势，我也是参照的德国MK 电调的算法。 每次延时时刻比上一次少1/25，构成一个加快的进程，直到电机彻底转起来发生满足的电动势。
提到感应电动势许多人不明白，先来说说电流，电机线a为何电机不烧哪？ 其实电机线圈在通电的一会儿并不是彻底导通的，由于有反向电动感应势的存在，可能有-9.8v。10v-9.8v = 0.2v /0.2 = 1A.这样算起来电流还合理。 在说说那个初中学习的法拉第 ，当线圈切开磁场时会发生感应电动势，依据右手定则，初中物理常识。
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